智能搬運設備主要關鍵技術解析

智能搬運設備（AGV）具有自動測距系統。測出障礙物距離后，根據障礙物距離的不同，進行多級減速緩沖停車，實時量化障礙物距離。同時，智能搬運設備（AGV）通過被覆蓋的障礙物進行測量，不受各種障礙物的外部干擾因素的影響?？垢蓴_能力很強。

(1) 制導定位技術。作為AGV技術研究的核心部分，引導定位技術的優劣將直接影響AGV的性能穩定性、自動化程度和應用實用性。

(2)路徑規劃與任務調度技術。

一、是智能裝配線路規劃。行程規劃是指解決AGV從起點到目標點的路徑問題，即“如何到達”。目前，蟻群算法、遺傳算法、圖論、虛擬力法、神經網絡、A*算法等國內外大量人工智能算法已應用于AGV路徑規劃。

二、是工作安排。作業任務調度是指根據當前作業的請求處理任務，包括按照一定的規則對任務進行排序和調度合適的AGV處理任務。為了實現資源的合理利用和優化配置，需要綜合考慮每臺AGV的執行任務數量、供電時間、工作和空閑時間等多種因素。

三、是多機協同。多機協同是指如何有效利用多臺AGV完成復雜的任務，解決過程中的系統沖突、資源競爭、死鎖等一系列問題。常見的多機協調方法包括分布式協調控制方法、道路交通規則控制方法、多智能體理論控制方法和基于Petri網理論的多機器人控制方法。

(3)運動控制技術。不同的車輪機構和布局具有不同的轉向和控制模式。目前，AGV有兩種轉向驅動方式：兩輪差動轉向方式，即兩個獨立的驅動輪固定在車身中間，等等。免費的萬向輪支持它?？刂破骺梢酝ㄟ^調節兩個驅動輪的速度和轉向來實現任意轉彎半徑。方向盤控制轉向方式，即通過控制方向盤的偏航角來控制轉向。轉彎半徑限制。

控制系統通過安裝在驅動軸上的編碼器的反饋形成一個閉環系統。目前基于兩輪差速驅動的AGV路徑跟蹤方法主要有PID控制方法、Z優預測控制方法、專家系統控制方法和神經網絡?？刂品椒ê湍：刂品椒?。